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Universidade de Brasília
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Campo DCValorIdioma
dc.contributor.advisorRalha, Célia Ghedinipt_BR
dc.contributor.authorSilva, Carlos Joel Tavares dapt_BR
dc.date.accessioned2024-08-13T17:16:34Z-
dc.date.available2024-08-13T17:16:34Z-
dc.date.issued2024-08-13-
dc.date.submitted2024-02-01-
dc.identifier.citationSILVA, Carlos Joel Tavares da. A multi-robot system architecture with multi-agent planning. 2024. 97 f., il. Dissertação (Mestrado em Informática) — Universidade de Brasília, Brasília, 2024.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio2.unb.br/jspui/handle/10482/49790-
dc.descriptionDissertação (Mestrado) — Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2024.pt_BR
dc.language.isoengpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.titleA multi-robot system architecture with multi-agent planningpt_BR
dc.title.alternativeUma arquitetura de sistema multi-robô com planejamento multiagentept_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR
dc.subject.keywordPlanejamento multiagentept_BR
dc.subject.keywordSistemas robóticospt_BR
dc.subject.keywordRobôspt_BR
dc.rights.licenseA concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.unb.br, www.ibict.br, www.ndltd.org sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra supracitada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.pt_BR
dc.description.abstract1Guaranteeing goal achievement in a Multi-Robot System (MRS) is challenging, especially considering operations in dynamic environments. Despite the Multi-Agent Planning (MAP) literature presenting several approaches to solve this problem, there is space for improvement. One open challenge in MRS is related to plan recovery. Thus, this work integrates MAP to MRS, presenting the Multi-Robot System Architecture with Planning (MuRoSA-Plan) focusing on plan recovery. To illustrate the architecture, a multi-robot mission coordination case in healthcare service uses the Robot Operating System (ROS2) and IPyHOP planner with hierarchical task networks. Experiments with the MuRoSAPlan prototype present improvement compared to the Planning System Framework for ROS2 - PlanSys2 framework. The experimental results show that MuRoSA-Plan generates runtime-adapted plans mitigating mission disruptions, satisfying the goals of the healthcare service case, indicating a promising solution for plan recovery in MRS.pt_BR
dc.description.unidadeInstituto de Ciências Exatas (IE)pt_BR
dc.description.unidadeDepartamento de Ciência da Computação (IE CIC)pt_BR
dc.description.ppgPrograma de Pós-Graduação em Informáticapt_BR
Aparece nas coleções:Teses, dissertações e produtos pós-doutorado

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