| Campo DC | Valor | Idioma |
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| dc.contributor.advisor | Ishihara, João Yoshiyuki | - |
| dc.contributor.author | Silva, Bruno Martins Calazans | - |
| dc.date.accessioned | 2024-11-14T14:29:36Z | - |
| dc.date.available | 2024-11-14T14:29:36Z | - |
| dc.date.issued | 2024-11-14 | - |
| dc.date.submitted | 2024-07-17 | - |
| dc.identifier.citation | SILVA, Bruno Martins Calazans. Design of arbitrary order dynamical output feedback protocols for multi-agent systems over directed communication graphs. 2024. 139 f., il. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica) — Universidade de Brasília, Brasília, 2024. | pt_BR |
| dc.identifier.uri | http://repositorio.unb.br/handle/10482/50926 | - |
| dc.description | Tese (doutorado) — Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2024. | pt_BR |
| dc.description.abstract | Esta tese propõe novas condições para o controle de sistemas multiagentes homogêneos
utilizando protocolos de realimentação dinâmica de saída. Os agentes são descritos por uma
dinâmica linear e grafos direcionados modelam a rede de comunicação. Primeiramente, novas condições suficientes para projetar protocolos de realimentação dinâmica de saída de
ordem arbitrária - incluindo realimentação de saída estática como um caso particular - são
propostas para consenso H∞ para agentes sujeitos a distúrbios externos. Os agentes podem
ou não sofrer perturbações paramétricas e comunicar-se em topologias politópicas incertas.
Finalmente, propomos condições suficientes para projetar protocolos para rastreamento de
formação de saída variante no tempo. Ao considerar uma representação politópica descrevendo as informações da rede, apresentamos um procedimento que permite o projeto dos
ganhos do protocolo para uma família de topologias independente do número de agentes.
Todas as condições propostas são baseadas em Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs,
do inglês Linear Matrix Inequalities). Os algoritmos propostos nesta tese podem ser aplicados em diversos problemas do mundo real envolvendo consenso de robôs móveis, drones
entre outros sistemas semelhantes. Exemplos numéricos ilustram a eficácia da abordagem
proposta. | pt_BR |
| dc.description.sponsorship | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES). | pt_BR |
| dc.language.iso | eng | pt_BR |
| dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
| dc.title | Design of arbitrary order dynamical output feedback protocols for multi-agent systems over directed communication graphs | pt_BR |
| dc.title.alternative | Projeto de protocolos dinâmicos por realimentação de saída de ordem arbitrária para sistemas multiagentes sobre grafos direcionados | pt_BR |
| dc.type | Tese | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Sistemas lineares | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Sistemas Multiagentes (SMA) | pt_BR |
| dc.subject.keyword | Desigualdades matriciais lineares | pt_BR |
| dc.rights.license | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data. | pt_BR |
| dc.contributor.advisorco | Tognetti, Eduardo Stockler | - |
| dc.description.abstract1 | This thesis proposes new conditions for controlling homogeneous multi-agent systems
using dynamic output feedback protocols. The agents are described by linear dynamics,
and directed graphs model the communication network. First, new sufficient conditions for
designing dynamic output feedback protocols of arbitrary order - including static output
feedback as a particular case - are proposed for H∞ consensus for agents subject to external disturbances. The agents may experience parametric perturbations and communicate
in uncertain polytopic topologies. Finally, we propose conditions that design protocols for
time-varying output formation tracking. By considering a polytopic representation describing the network information, we present a procedure that allows the design of protocol gains
for a family of topologies regardless of the number of agents. All proposed conditions are
based on Linear Matrix Inequalities (LMIs). The algorithms proposed in this thesis can be
applied to various real-world problems involving the consensus of mobile robots, drones,
and other similar systems. Numerical examples illustrate the effectiveness of the proposed
approach. | pt_BR |
| dc.description.unidade | Faculdade de Tecnologia (FT) | pt_BR |
| dc.description.unidade | Departamento de Engenharia Elétrica (FT ENE) | pt_BR |
| dc.description.ppg | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | pt_BR |
| Aparece nas coleções: | Teses, dissertações e produtos pós-doutorado
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