Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos

Abstract

Agulhas flexíveis constituem uma nova tecnologia para a realização de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos. Devido a sua capacidade de curvar dentro do corpo do paciente, elas tem potencial de melhorar a performance de diferentes procedimentos cirúrgicos, no entanto o posicionamento preciso deste tipo de agulha ainda é um desafio em aberto na comunidade científica. Neste contexto, este trabalho apresenta o desenvolvimento de um novo dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis. Tal dispositivo utiliza uma abordagem de inserção discretizada, visando solucionar problemas existentes no Dispositivo de Antena Telescópica, utilizado no estado da arte. O desenvolvimento deste novo sistema compreende tanto um projeto mecânico original quanto a implementação dos sistemas eletrônico e de software necessários para controlar a inserção da agulha. A partir de experimentos de inserção in vitro realizados, foi possível quantificar a performance em malha aberta deste sistema e compará-lo ao estado da arte. Os resultados obtidos mostraram que este novo dispositivo apresenta melhor acurácia, resultando em um erro médio de posicionamento da agulha 35% menor, mas possui uma precisão 4 vezes menor. Através dos experimentos realizados também foi possível identificar algumas falhas mecânicas no dispositivo, que impactaram negativamente a sua performance. Acredita-se que a correção destas falhas possa melhorar a precisão do dispositivo construído, no entanto estas alterações ficam a cargo de trabalhos futuros.