Uma abordagem distribuída para o SLAM visual

Abstract

O presente trabalho propõe uma abordagem distribuída para o problema do SLAM visual. A arquitetura de- senvolvida com uma abordagem de múltiplos mapas, baseada no ORB-SLAM2, pretende resolver o problema da perda de referência. Este problema ocorre durante o rastreamento quando o robô não consegue mais se loca- lizar no ambiente e precisa esperar passar por um local já mapeado para voltar a executar o SLAM visual. Isso pode acontecer quando o robô muda abruptamente de direção e a nova imagem obtida não possui características visuais em comum com os locais mapeados anteriormente. Como, nesse caso, o único sensor que está obtendo informações do ambiente é a câmera, o robô não é mais capaz de se localizar ou de continuar o mapeamento, uma vez que não consegue encaixar a nova imagem capturada no mapa que está sendo construído. Com o intuito de solucionar esse problema, o sistema desenvolvido neste trabalho propõe a construção de uma nova

instância de mapa quando ocorre a perda de referência durante o rastreamento. Além disso, o sistema apresen- tado está estruturado de modo que a execução do SLAM visual é realizada paralelamente ao gerenciamento das instâncias de mapas construídas. Ademais, a implementação do sistema proposto utilizando o ROS garantiu uma flexibilidade para configurar a execução do SLAM com a quantidade de robôs que o usuário desejar, sem que seja necessário realizar modificações significativas no algoritmo apresentado.