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Título: Identificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomo
Autor(es): Baptista, Roberto de Souza
Orientador(es): Ishihara, João Yoshiyuki
Assunto: Veículos aéreos não tripulados (VANTs)
Robótica aérea
Data de publicação: 1-Mai-2012
Referência: BAPTISTA, Roberto de Souza. Identificação de sistemas híbridos e controle H∞ para o desenvolvimento de vant autônomo. 2011. xi, 106 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)-Universidade de Brasília, Brasília, 2011.
Resumo: Esta dissertação foca em diversos aspectos inerentes ao desenvolvimento de uma plata- forma VANT de asa fixa autônoma. Primeiramente é apresentado um modelo analítico de um mini-VANT através do equacionamento por meio das Leis da Física. O resultado é um modelo completo não linear que representa a dinâmica do sistema e os acoplamentos entre as variáveis de interesse. Esse equacionamento é utilizado na implementação computacional de um simulador para o comportamento dinâmico do sistema. Levando em consideração a complexidade e incertezas associadas ao sistema, um controlador H∞ não linear é desenvolvido para o controle de atitude da aeronave. Ainda neste contexto, um novo algoritmo de identificação de sistemas híbridos é proposto com o objetivo de representar um sistema complexo e não linear a partir de uma série de modelos lineares simples. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT
This dissertation addresses several aspects related to the development of an autonomous fixed wing UAV platform. As a start point, a first principles model is presented for a mini-UAV. The result is a complete model that represents the nonlinear dynamics of the system and the coupling between the variables of interest. This equation is used for the computational implementation of a flight simulator for the dynamic behavior of the system. Considering the complexity and uncertainties associated with the system, an H∞ controller is developed for nonlinear attitude control of the aircraft. Also in this context, a new algorithm for identi- fication of hybrid systems is proposed in order to represent a complex and nonlinear system from a series of simple linear models.
Unidade Acadêmica: Faculdade de Tecnologia (FT)
Departamento de Engenharia Elétrica (FT ENE)
Informações adicionais: Dissertação (Mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de Engenharia Elétrica, 2011.
Programa de pós-graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Aparece nas coleções:Teses, dissertações e produtos pós-doutorado

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